接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣23，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng)，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現(xiàn)可分離式連接，使用時，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。如東大元機械臂，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。江蘇控制機械臂應(yīng)用場景

現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動，從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時可能會導(dǎo)致頂端晃動，而現(xiàn)有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時噴涂不均，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂來解決上述問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題。上海自動化機械臂重載耐用型如東大元自動化，機械臂行業(yè)的佼佼者。

   平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán)，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應(yīng)，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現(xiàn)可分離式連接，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比。

   當(dāng)機械臂正常夾持噴頭時，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動，從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動力時，震動力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實用性。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定。如東大元機械臂，精湛工藝鑄就精品。

隨著社會的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對工業(yè)機器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動了圍繞工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運動到目標位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴格要求，規(guī)避障礙物、到達目標點是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點在于：一旦目標點發(fā)生變動或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費時費力。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標點信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運動學(xué)求解，達到了減小路徑搜索時間，使關(guān)節(jié)運動更加平滑的新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：該方法包括下列順序的步驟：。如東大元機械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手。浙江汽車制造機械臂系統(tǒng)

如東大元機械臂，模塊化設(shè)計易于升級。江蘇控制機械臂應(yīng)用場景

目標物定位：使用相機拍攝機械臂工作場景，依據(jù)目標物表面顏色的色度值h標記圖片中的特征像素點，利用滑動窗口法找到目標物所在的圖片區(qū)域即目標物區(qū)域；(2)目標點位姿計算：利用canny邊緣檢測、霍夫變換算法從目標物區(qū)域中提取目標物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標，求出機械臂的目標點位姿；(3)機械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機械臂運動學(xué)模型，求出正逆運動學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型，把機械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計碰撞檢測算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對機械臂進行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關(guān)節(jié)角度，選取步長λ遍歷機械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運用正運動學(xué)方程計算各關(guān)節(jié)坐標，進行碰撞檢測；采用改進的人工勢場法計算合勢能，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機械臂轉(zhuǎn)動依據(jù)；若陷入局部小點或震蕩點，采用快速隨機樹算法找到一個臨時虛擬目標點，使其跳出局部優(yōu)，再把目標點轉(zhuǎn)換成真實目標點繼續(xù)進行規(guī)劃。江蘇控制機械臂應(yīng)用場景